Közúti jármű mozgásmodelljének meghatározása kényszerezett multimodelles szűrő eljárásokkal
Absztrakt
A közúti közlekedésben alkalmazott manőverdetektálás fontos kutatási téma, hiszen az autonóm járművek elterjedéséhez szükséges a nagy megbízhatóságú eljárások fejlesztése. Különösen számottevő a járművek, illetve a vezetők zándékainak felismerése és az ezekre való gyors reagálás, mivel az autonóm és az emberek által vezetett járművek várhatóan együtt fognak részt venni a forgalomban, és ezért az ezekkel összefüggő körülmények vizsgálata és a fejlesztések elengedhetetlenek. A módszer ígéretesnek tűnik, de a bemutatott eljárást egyelőre csak Matlab szimulációkban tesztelték, de érdemes lenne valós körülmények között szenzor adatokkal is kipróbálni a leírt koncepciót.
Hivatkozások
X. R. Li and V. P. Jilkov, “Survey of maneuvering target tracking. part v. multiple-model methods,” IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems, vol. 41, no. 4, pp. 1255–1321, 2005. DOI: https://doi.org/fn8tfr
H. A. Blom and Y. Bar-Shalom, “The interacting multiple model algorithm for systems with markovian switching coefficients,” IEEE transactions on Automatic Control, vol. 33, no. 8, pp. 780–783, 1988. DOI: https://doi.org/cwbf76
E. Mazor, A. Averbuch, Y. Bar-Shalom, and J. Dayan, “Interacting multiple model methods in target tracking: a survey,” IEEE Transactions on aerospace and electronic systems, vol. 34, no. 1, pp. 103–123, 1998. DOI: https://doi.org/c9b8j9
Y. Bar-Shalom, X. R. Li, and T. Kirubarajan, Estimation with applications to tracking and navigation: theory algorithms and software. John Wiley & Sons, 2004. DOI: https://doi.org/dfqbsw
Z. Messaoudi, A. Ouldali, and M. Oussalah, “Comparison of interactive multiple model particle filter and interactive multiple model unscented particle filter for tracking multiple manoeuvring targets in sensors array,” in Cybernetic Intelligent Systems (CIS), 2010 IEEE 9th International Conference on. IEEE, 2010, pp. 1–6. DOI: https://doi.org/bbrxrf
M. Zhang and W. Chen, “Variable structure multiple model particle filter for maneuvering radar target tracking,” in Microwave and Millimeter Wave Technology (ICMMT), 2010 International Conference on. IEEE, 2010, pp. 1754-1757. DOI: https://doi.org/cvvkz2
Törő, O., Bécsi, T., Aradi, S. and Gáspár, P., 2018. Imm bernoulli filter for cooperative object tracking in road traffic. IFACPapersOnLine, 51(9), pp.355-360. DOI: https://doi.org/gt4j
Törő, O., Bécsi, T., Aradi, S. and Gáspár, P., 2018. IMM Bernoulli Gaussian Particle Filter. IFAC-PapersOnLine, 51(22), pp.274-279. DOI: https://doi.org/gt4k
D. Simon, Optimal state estimation : Kalman, H_∞ and nonlinear approaches. Hoboken, N.J: Wiley-Interscience, 2006. DOI: https://doi.org/bmzttv
Teixeira, B. O., Chandrasekar, J., Tôrres, L. A., Aguirre, L. A., & Bernstein, D. S. (2009). State estimation for linear and non-linear equality-constrained systems. International Journal of Control, 82(5), 918-936. DOI: https://doi.org/bfwshc
O. Törő, T. Bécsi, and S. Aradi, “Design of lane keeping algorithm of autonomous vehicle,” Periodica Polytechnica Transportation Engineering, vol. 44, no. 1, pp. 60–68, 2016. DOI: https://doi.org/ggfvvq
Z. Zhao, B. Huang, and F. Liu, “Constrained particle filtering methods for state estimation of nonlinear process,” AIChE Journal, vol. 60, no. 6, pp. 2072–2082, 2014. DOI: https://doi.org/gt4m
Chen, Z., 2003. Bayesian filtering: From Kalman filters to particle filters, and beyond. Statistics, 182(1), pp.1-69. DOI: https://doi.org/bkztpw
A. A. Saucan, T. Chonavel, C. Sintes, and J. M. L. Caillec, “Interacting multiple model particle filters for side scan bathymetry,” in 2013 MTS/IEEE OCEANS - Bergen, June 2013, pp. 1–5. DOI: https://doi.org/gt4n
Az elektronikusan megjelenő cikkek nyílt hozzáféréssel rendelkeznek (OJS), online ingyenesen elérhetők és letölthetők. A cikkek szerzőit nem terheli megjelentetési vagy kiadási költség (APC). Felhasználóknak joguk van a cikkek olvasására, letöltésére, másolására, kinyomtatására, valamint azokban való keresésre, vagy a teljes szöveg linkkel történő megosztására.
A szerzőknek nyilatkozniuk kell arról, hogy beadványukat korábban nem tették közzé más folyóiratban, a pénzügyi támogatás feltüntetésre került és a hivatkozások listája teljes és pontos, beleértve az URL-ek és a DOI-k specifikációját is (ha rendelkezésre állnak). A cikktervezet beadásakor minden szerző jóváhagyja a benyújtott változatot. A szerzők garantálják, hogy a cikk az ő eredeti művük. A szerzők kötelesek részt venni a szakértői értékelés folyamatában, követni a bírálók tanácsait, betartani az előírt határidőket, és amennyiben előfordulnak, kötelesek visszavonni a benyújtást vagy kijavítani a hibákat.
Minden beadott cikket szakértői értékelés alá kerül, ahol a szerkesztők független értékelést kérnek legalább egy szakértőtől, ügyelve arra, hogy a bíráló(k)nak ne legyen összeférhetetlensége a szerzőkkel. A végső döntést a főszerkesztő hozza meg, aki figyelembe veszi az értékeléseket és a szerkesztők javaslatait. A szerkesztők és a lektorok bizalmasan kezelik a beadványt.
A kiadó és a szerkesztők elkötelezettek a magas etikai normák betartása mellett, és megakadályozzák azokat a publikációkat, amelyekben kutatási visszaélés történt. Az ilyen etikai kérdésekben a COPE irányelveit követik.
A szerzők fenntartják a szerzői jogokat, és megadják a folyóiratnak az első közzétételi jogot a Creative Commons Licenc alapján (https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0), amely lehetővé teszi mások számára, hogy megosszák a művet, elismerve a mű szerzőségét és a folyóiratban való első közzétételt.
A folyóirat archiválja az összes megjelent cikket, és a folyóirat tulajdonosa, a Közlekedéstudományi Egyesület továbbra is üzemelteti az adatbázist abban az esetben is, ha a folyóirat kiadása megszűnik.
